Fourier N1 は、Fourier Intelligence によってリリースされた最初のオープンソース ヒューマノイド ロボット プラットフォームです。身長は 1.3 メートル、体重は 38 キログラム、自由度は 23 で、FSA 2.0 統合アクチュエーターが装備されており、安定した最大走行速度は 3.5 メートル/秒です。オープンソースの部品表 (BOM)、設計図面、組立ガイド、基本的なオペレーティング ソフトウェアを同期して、完全なヒューマノイド ロボットの研究および二次開発プラットフォームを世界中の開発者に提供します。

Fourier N1 — フーリエのオープンソース ヒューマノイド ロボット プラットフォーム

コアパラメータと統計

Fourier N1 は、総合ロボット企業 Fourier Intelligence がリリースした初のオープンソース人型ロボットです。市場のクローズドな人型ロボット ソリューションとは異なり、Fourier N1 は完全なハードウェア本体を提供するだけでなく、オープンソースの部品表 (BOM)、設計図面、組立ガイド、および基本的なオペレーティング ソフトウェアを同期し、世界中の開発者が実際のハードウェア プラットフォームに基づいて二次開発とアルゴリズム検証を実行できるようにします。

パラメータ項目	値
高さ	1.3メートル
重量	38kg
自由度	23
ボディ材質	アルミ合金+エンプラ複合構造
アクチュエーター	FSA 2.0 統合アクチュエーター (自社開発)
最大安定走行速度	3.5m/秒
バッテリー寿命	2 時間以上 (背面の取り外し可能なバッテリー)
地形適応	15°–20° スロープアクセス 20cm 階段昇降
特殊能力	片足で立ち、地面を這う	写真
コンテキストを考慮した開発	Ubuntu 22.04 LTS、Python 3.11
通信プロトコル	Zenoh (User / Developer / PubSub の 3 層インターフェイスをサポート)
オープンソースの範囲	BOM、設計図、組立ガイド、基本操作ソフトウェア

技術アーキテクチャの観点から見ると、Fourier N1 は「オープンソース ハードウェア + オープン SDK」のデュアルトラック設計を中心に設計されています。ハードウェア側では、自社開発の FSA 2.0 アクチュエーターを使用して、高い動的応答を実現します。ソフトウェア側では、アプリケーション指向のユーザー インターフェイス (Zenoh プロトコルに基づく)、基盤となる制御用の開発者インターフェイス (Python)、およびパブリッシュ/サブスクライブ モードの PubSub インターフェイスの 3 層の SDK インターフェイスが提供され、アルゴリズムの研究から製品の統合までの完全なリンク要件をカバーします。

ユーザーと市場の認識

Fourier N1 は、世界の開発者コミュニティ向けの初の量産型オープンソース ヒューマノイド ロボット プラットフォームとして位置付けられています。エンボディド AI トラックが急速に加熱する中、N1 は「実機オープンソース」戦略を掲げて市場に参入しました。アルゴリズム シミュレーションのみを開くほとんどのソリューションとは異なり、開発者は物理ロボット上でモーション コントロール、強化学習、マルチモーダル インタラクション アルゴリズムを直接検証できます。

2026 年半ばの時点で、フーリエ N1 は、動作計画、強化学習トレーニング、人間とコンピューターのインタラクションなどの研究方向を含む、教育および科学研究のプラットフォームとして多くの大学のロボット研究室で採用されています。そのオープンソース戦略により、ヒューマノイド ロボット研究のハードウェアの敷居が下がります。フーリエ N1 の価格は、同じ仕様のカスタマイズされたヒューマノイド ロボット実験プラットフォームよりもはるかに安く、機械構造や駆動システムをゼロから設計する必要がありません。

エンジニアリング検証の点では、N1 は 1,000 時間以上の屋外複雑地形テスト (1 回の連続運転時間は 72 時間以上) を完了しており、構造の安定性と耐久性が完全に検証されています。このテスト期間は、同様のオープンソースの人型ロボットの中でトップレベルです。

コストメリット

寸法比較	Fourier N1	同様の人型ロボット (Unitree H1 など)	独立した研究開発実験プラットフォーム
How to obtain	オープンソース ハードウェア + 商用マシンの購入	業務用機械購入	完全に独立した設計と製造
開発の原点	SDK とドキュメントを含めてすぐに使用できます	要申込・要待ち	研究開発サイクルは数ヶ月～数年
Software Ecology	3 層 SDK + オープンソース コミュニティ	メーカーのプライベート SDK	Build by yourself
ハードウェアのカスタマイズ性	オープンソースの BOM と図面は変更可能	閉じられており、変更できません	Fully customizable
Initial investment	中（ハードウェア購入価格）	高	Extremely high
Iteration speed	Community driven	Manufacturer driven	自主研究チーム主導

大学の研究室や中小規模のロボット新興企業にとって、フーリエ N1 の「オープンソース ハードウェア + 商用マシン」モデルは、ヒューマノイド ロボット研究への最もコスト効率の高い入り口を提供します。開発者は、研究用にマシン全体を直接購入することも、オープンソース設計ファイルに基づいてカスタマイズされた変換を実行することもできます。この柔軟性により、純粋な商用製品と純粋に自社開発したソリューションの間でバランスが取れます。

主な機能

• 全身動作制御: 首、肩、肘、手首、腰、膝、足首をカバーする 23 自由度で、人体のさまざまな部分の動きをシミュレートします。 FSA 2.0一体型アクチュエータにより、精密な関節角度、速度、トルク制御を実現し、歩く、走る、回転する、坂道の上り下り、階段の上り下り、片足立ち、昇り降りなどのさまざまな歩行・操作動作をサポートします。
• マルチモーダル インタラクション: 音声、視覚、タッチなどのマルチモーダル入力チャネルを統合し、ユーザーの音声コマンド、ジェスチャー、および状況に応じた触覚フィードバックを理解して応答できます。マルチモーダル フュージョン処理により、ロボットは動的な環境でより自然なインタラクティブな応答を行うことができます。
• オープンソースのハードウェアおよびソフトウェア リソース パッケージ: オープン ソースには、完全な部品表 (BOM)、構造設計図 (3D CAD ファイル)、組立説明書、および基本的なオペレーティング ソフトウェアが含まれています。開発者は、メーカーの閉鎖的なエコシステムに制限されることなく、これに基づいて自由に設計を変更したり、部品を交換したり、機能を拡張したりすることができます。
• SD​​K 3 層インターフェイス アーキテクチャ: ユーザー / 開発者 / PubSub の 3 層 API を提供します。ユーザー インターフェイスは Zenoh プロトコルに基づいており、上位層のアプリケーション開発に適しています。開発者インターフェイスは、関節の動きを直接制御するための Python ライブラリを提供します。 PubSub インターフェイスは効率的なパブリッシュ/サブスクライブ データ フローをサポートし、センサー データの収集とリモート モニタリングに適しています。
• 強化学習とモデル トレーニングのサポート: SDK には、主流の強化学習フレームワークとのドッキング機能が組み込まれています。開発者は物理シミュレーション環境で戦略トレーニングを完了し、それを N1 実マシンに直接デプロイして検証できるため、Sim-to-Real の移行サイクルが短縮されます。

モデルとバージョンの進化

バージョン	発売日	主な変更点
0.9 (技術検証バージョン)	～2025-01	エンジニアリング プロトタイプの検証、1000 時間以上の屋外地形テストを完了
1.0 (オープンソースの初期バージョン)	～2025-04	最初のオープン ソース バージョン、オープン BOM/図面/アセンブリ ガイド/SDK、FSA 2.0 を搭載

0.9 から 1.0 への進化は、製品がエンジニアリング検証から量産オープンソースへの飛躍を反映しています。バージョン 0.9 は、機械構造、駆動システム、動作アルゴリズムの信頼性の検証に重点を置いており、坂道、階段、砂利道などのさまざまな非構造地形を対象とした 1,000 時間以上の屋外テストが行​​われています。バージョン 1.0 は、成熟した検証に基づいて、ハードウェア設計とソフトウェア エコシステムを外部の世界に完全に開放し、コミュニティ主導の反復モデルに転換しています。将来のロードマップには、より高い負荷容量を備えたアクチュエータのアップグレード、より高度な手先の器用な操作機能、および特定の業界 (物流、検査など) 向けの特殊キットが含まれます。

技術的な利点

Fourier N1 の技術アーキテクチャは、「高ダイナミック レスポンス + フルスタック オープン ソース + 階層型 SDK」という 3 つの次元を中心に展開します。

• 自社開発の FSA 2.0 統合アクチュエーター: モーター、減速機、エンコーダー、ドライバーを 1 つのモジュールに統合し、ジョイントの体積と配線の複雑さを軽減します。高いトルク密度を確保しながら、低遅延トルク応答を実現し、N1のハードウェア基盤として3.5m/sの走行速度と精密な姿勢制御を実現します。外部委託のアクチュエータのソリューションと比較して、自社開発のアクチュエータはコスト管理、サプライチェーンの安定性、パフォーマンスの最適化において主導権を持っています。
• アルミニウム合金とエンジニアリングプラスチックの複合構造: 胴体は構造強度を高めるためにアルミニウム合金フレームを使用し、全体の重量を軽減するために外側をエンジニアリングプラスチックで覆っています。総重量 38 kg により、動作の安定性を確保しながら輸送や展開の困難さが軽減され、ロボットの消費電力と放熱圧力も大幅に削減されます。
• 3 層 SDK インターフェイス設計: 単一 API を備えたロボット開発キットとは異なり、N1 の SDK は 3 つの抽象化レベルで設計されています。ユーザー インターフェイスは基礎となる詳細を隠し、アプリケーションを迅速に構築するのに適しています。開発者インターフェイスは関節レベルの制御を公開し、モーション アルゴリズムの研究に適しています。 PubSub インターフェイスは効率的なセンサー データ フローを提供し、データ収集と分散システムの統合に適しています。開発者は、不必要な抽象化レイヤーにエネルギーを浪費することなく、自分の役割に応じて適切なインターフェイスを選択できます。
• オープンソース ハードウェア エコシステム: 完全にオープンな BOM と設計図面は、コミュニティが N1 設計を自由に再現、変更、拡張できることを意味します。この戦略は、スマートフォン分野における Android のオープンソース モデルに似ています。参入障壁を低くし、技術の反復と人型ロボットのアプリケーション シナリオの探索を加速することで、世界中の開発者を惹きつけます。

使い方

入口	住所	説明書
プロジェクト公式サイト	https://fourier-grx-n1.github.io/	プロジェクトのホームページ、ドキュメント入力とクイック スタート ガイドを提供
SDK ドキュメント サイト	https://fftai.github.io/fourier-grx-N1/	完全な SDK 使用法ドキュメント API リファレンスとサンプル コード
GitHub リポジトリ	https://github.com/FFTAI/fourier-grx-N1	SDK ソース コードとファームウェアを含むオープン ソース コード リポジトリ
ハードウェアの調達	フーリエ公式サイト（https://www.fftai.com/）	機械調達・経営コンサルティング

一般的な開始プロセス

1. ハードウェアの初期化: 開梱後、背面のバッテリーを取り付け (プラグイン設計、工具は不要)、電源ボタンを押してロボットを起動し、ネットワーク接続を通じてシステムにログインします。
2. SD​​K のインストール: Fourier-GRX-N1 Python SDK を Ubuntu 22.04 LTS 環境にインストールします。 Python 3.11 を推奨します。
3. サンプルの実行: SDK サンプル コードから適切なインターフェイス レベル (ユーザー / 開発者 / PubSub) を選択して、基本的なジョイント コントロールまたはモーション デモンストレーション プログラムを実行します。
4. ファームウェア キャリブレーション: ジョイント ゼロ位置キャリブレーションやセンサー オフセット補正など、SDK ドキュメントに従ってロボット キャリブレーション操作を完了します。
5. 二次開発: 開発者インターフェイスに基づいてモーション アルゴリズムを開発するか、ユーザー インターフェイスに基づいて上位層アプリケーションを構築します。シミュレーション環境でのトレーニング戦略をサポートし、実際のマシンにデプロイします。
6. モデル トレーニング: SDK のトレーニング モジュールと強化学習フレームワークを使用して、スポーツ戦略の Sim-to-Real プロセス全体を完了します。

製品の価格設定

Fourier N1 の価格モデルは、「ハードウェア一式のマシン料金 + ソフトウェアのオープンソースは無料」です。

• ハードウェア面: ユーザーは完全なマシン ハードウェアを購入する必要があり、具体的な価格はフーリエの公式商業見積に基づいています (2026 年半ば現在、同様のオープンソース ヒューマノイド ロボットの完全なマシン価格は通常数万元から 10 万元以上の範囲です)。
• ソフトウェア面: SDK、ファームウェア、設計図、組み立てガイドを含むソフトウェア リソースの完全なセットは完全にオープンソースで無料であり、MIT または同様の緩やかなライセンスの下でリリースされています。開発者はライセンス料を支払うことなく使用および変更できます。
• コミュニティ リソース: ドキュメント サイト、サンプル コード、コミュニティ フォーラムは無料でオープンです。エンタープライズレベルのテクニカルサポートまたはカスタマイズされた開発サービスについては、別途お問い合わせいただく必要があります。

この価格設定戦略は、ソフトウェア使用の限界コストを削減し、教育や科学研究のシナリオでのオンデマンド購入に適しています。

アプリケーションのシナリオ

• ロボットの教育と研究: 機械工学、電子工学、コンピューターサイエンスを専攻する学部および大学院の研究室は、フーリエ N1 に基づく動作計画、強化学習、マルチモーダル知覚、および人間とコンピューターのインタラクションなどの方向でコース実験や研究プロジェクトを実行できます。 期待される利点: 研究室のハードウェア プラットフォームは 1 ～ 2 週間でセットアップでき、1 学期から 1 ～ 2 週間に短縮されます。学生はシミュレーション環境にとどまるのではなく、実際のマシン上でアルゴリズムを直接検証できます。
• 身体化知能アルゴリズムの検証: 強化学習およびロボット工学の研究者は、人型ロボットのハードウェアを自分で設計および製造する必要はありません。 N1 の標準プラットフォームと SDK に基づいて、モーション コントロール、ナビゲーションと障害物回避、オブジェクト操作、その他のアルゴリズムを迅速に検証できます。 主な違い: オープンソース ハードウェアは、研究者が特定の実験ニーズに合わせて設計を変更できることを意味しますが、これは商用のクローズド プラットフォームでは不可能です。
• オープンソース コミュニティと開発者エコシステム: ロボットに興味のある独立系開発者、メーカー チーム、オタク愛好家は、オープンソース コミュニティで N1 の設計リソースを入手して、パーソナライズされた変換や機能拡張を行うことができます。 Arduino/ROS エコシステムと同様に、N1 は人型ロボットの分野における「標準リファレンス プラットフォーム」になることを目指しています。
• 特殊な環境操作プロトタイプ: 災害救助、建設現場の検査、高リスク環境検出などのシナリオでは、フーリエ N1 の動作機能とオープンソース機能に基づいて、特定のタスクに適応した特殊なロボット プロトタイプを、コンセプトの検証と機能デモンストレーションのために迅速に変更できます。
• リハビリテーション支援研究: リハビリテーションロボット分野におけるフーリエの蓄積に基づいて、N1は患者支援、リハビリテーション訓練指導などにおける人型ロボットの応用可能性を研究するために使用できます。

境界には適していません: フーリエ N1 は、工業生産ラインでのバッチ操作用に設計されたロボット アーム システムではありません。非常に高い繰り返し位置決め精度 (<0.1mm) や超大型荷重 (>50kg) を必要とする精密製造シナリオには適していません。バッテリー寿命は 2 時間ですが、全天候での中断のない動作はサポートされていません。

該当する人

• ロボット工学分野の大学院生および科学研究者: アルゴリズムを検証し、実験データを収集するために実際の人型ロボット プラットフォームを必要とする学術研究者。スクラッチから構築する場合と比較して、N1 は標準化されたハードウェア抽象化を提供するため、研究者は機械設計ではなくアルゴリズムの革新に集中できます。
• ロボット工学の学部教育チーム: ロボット工学、自動制御、または人工知能のコースを提供する教師は、N1 の SDK サンプルとオープンソース図面を通じて進歩的な実験コースを設計できます。アセンブリの理解からプログラミング制御、アルゴリズム開発まで、学生は同じプラットフォーム上で完全な学習プロセスを完了できます。
• エンボディド インテリジェンス スタートアップおよびアルゴリズム チーム: 初期の製品プロトタイプ段階でヒューマノイド ロボットのアプリケーション シナリオを迅速に検証する必要があるスタートアップ チーム。 N1 のオープンソース ハードウェアにより、チームはメーカーの閉鎖的なエコシステムに束縛されることなく、低コストでハードウェアをカスタマイズできます。
• ロボット愛好家およびオープンソース貢献者: ROS/Python に精通している独立系開発者は、N1 コミュニティを通じてコードを貢献したり、変革計画を共有したり、ファームウェアの最適化に参加したりできます。オープンソース コミュニティの品質と活動は、N1 エコシステムの開発速度に直接影響します。
• 専門学校の技能競技チーム: ロボット競技チームは、N1 の標準化されたハードウェアとオープン SDK に基づいて参加ロボット プラットフォームを迅速に構築でき、競技の準備におけるハードウェアのデバッグにかかる​​時間のロスを削減できます。

概要と展望

Fourier N1 は、「人型ロボットの Android モーメント」というビジョンを掲げ、オープンソースのハードウェア設計 + 階層化された SDK + 商用マシンの組み合わせ戦略を通じて、人型ロボットの分野における長年の閉鎖的なエコシステムを打破しようとしています。その競争力の核心は、動作速度 3.5m/s は業界最速ではないし、23 自由度も最高というわけではない、個々の性能指標の究極的なものではなく、「実機動作、図面フルオープン、インターフェース階層化」の 3 点を同時に工学的に量産化できる点にある。大学の研究室や開発者コミュニティにとって、これは現在、実際のハードウェア上でアルゴリズムを完全に検証でき、自由に設計を変更できる唯一の量産型オープンソース ヒューマノイド ロボットです。

現在の制限事項は次のとおりです。バッテリー寿命が 2 時間なので、屋外での長時間の作業が制限されます。個人開発者にとってマシン全体の購入価格は依然として高い。オープンソース ハードウェア エコシステムはまだ初期段階にあり、コミュニティが提供するサードパーティ モジュールと拡張ソリューションの数は限られています。ドキュメントの充実と、基礎となるリアルタイム制御インターフェイスの中国語サポートには、まだ改善の余地があります。

[購入/導入のリスク評価]: フーリエ N1 の購入を計画しているチームは、決定を下す前に次のリスク ポイントを評価することをお勧めします。 - ① オープンソース コミュニティの成熟度: N1 のコミュニティは初期段階にあり、既製のサードパーティ拡張機能と障害解決策は比較的限られており、一部の技術的問題は自分でチェックする必要がある場合があります。 ②サプライチェーンへの依存：コアアクチュエータFSA2.0はフーリエ社が開発・生産しており、スペアパーツの調達や保守サービスはメーカーのアフターサービス体制に依存している。 ③ 技術反復のリズム：人型ロボット業界は依然として急速な進化の時期にあり、今後 1 ～ 2 年でより強力な仕様を備えた競合製品が登場する可能性があります。プラットフォームのライフサイクルと自身の研究開発サイクルとの整合性を評価する必要がある。購入前に、SDK ドキュメントとシミュレーション環境を通じて十分なソフトウェア適応検証を実施し、SDK インターフェイスの安定性と機能の完全性が研究ニーズを満たしていることを確認することをお勧めします。

業界の動向から判断すると、大型モデルによる身体化インテリジェンス技術の実装が加速するにつれて、人型ロボット用の標準化されたハードウェア プラットフォームの需要は今後も増大すると思われます。フーリエ N1 がオープンソース コミュニティ周辺で ROS や Arduino と同様の生態学的効果を確立できれば、ヒューマノイド ロボット開発プラットフォームの分野で重要な生態学的ニッチを占めることが期待されます。

関連ツール: CrewAI、langchain

バージョン情報

• オープンソースの初期リリース ：初のオープンソース ヒューマノイド ロボット バージョンでは、部品表、設計図、組み立てガイド、基本的なオペレーティング ソフトウェアが同時に公開されます。 FSA 2.0 統合アクチュエータを搭載し、23 自由度のモーション コントロールとマルチモーダル インタラクションをサポートします。 （~2025-04）
• 技術検証版 ：エンジニアリングプロトタイプ検証バージョンは、72 時間以上の 1 回の連続運転で 1,000 時間以上の屋外の複雑な地形テストを完了し、構造の安定性と環境適応性を検証しました。 （~2025-01）